建国初期，我国没有专用的家畜运输车。1963年，开始研制了J1型和J2型家畜车。1964年，研制了J3型家畜车。1966年，研制了J4型家畜车。1984年，研制了J5型（原PJ2）家畜车。1986年，研制了J6型（原PJ3）活牛专用车。

J6型家畜车一般有两层并有通风和供水设备。同时车上也配备了押运人员工作间，确保动物在运输过程中安全。由于车上的喂养等设备简陋，而且车体构造较为落后，而且在运送动物的过程中对周边的环境造成一定的干扰和污染，所以这系列型号的车都已经完全淘汰，有的则被改造成别种用途的车辆。例如J6SQ小汽车运输车就是J6型家畜车改造而来的。