YZ21型硬座车由铁道部大连机车车辆工厂1953年开始制造，车体为全钢铆接，1954~1955年，车内座椅布置由2+2人改为2+3人，定员由88人增加到108人；1956年再次进行了设计改进，将各车种敞开式通过台（位于车厢的两端）改为封闭式，加装了折棚门和翻板；1957年进行了减重设计,，要是车体钢结构由全钢铆焊改为电焊，侧墙改为带凸压筋，自重由48t/45t减到43t/39t，21型客车构造速度为80~100km/h，采用101型转向架。

1959年南京铺镇车辆厂承接生产21型客车。

由于21型客车是按早期东北铁路车辆限界设计、制造，其车身短、窄、矮，载客量少，在1961年停止生产，并逐渐被22型客车取代。

撰写、整理与编辑：Akira