1999年，北京二七车辆厂在SQ3小汽车运输车的基础上研制了SQ4型小汽车运输车，主要结构与SQ3型相同，但车辆长度有所缩短。该型车采用车厢全封闭设计，将原本侧墙的网状框架改为整体钢板制成，并安装了开合的百叶窗。为了增加车厢的运用率，降低车辆回空情况出现，增加了下曾地板均匀装载40 t货物的工况，货物可以通过两端进行装卸。

SQ4型小汽车运输车后来改型为JSQ4型小汽车运输车，JSQ4K型小汽车运输车是JSQ4型小汽车运输车的转向架改造车型，采用了提速型转向架。